安装RTAI5.2 基于Ubuntu18.04和4.14.111 内核

本文记录在我笔记本上安装最新版本RTAI(5.2)的过程和中间遇到的问题及解决方法,虽然不能覆盖所有问题,但希望能给后来者一些帮助。

安装的主要步骤:

1、安装操作系统和工具;

2、给内核打补丁并配置;

3、安装打补丁的内核与RTAI。

步骤一:安装操作系统和工具

1.1 安装操作系统

我选择的是Ubuntu18.04,因为这是带Linux 4.**.***内核的最新Ubuntu 版本(Ubuntu19.04 是以Linux5.**内核开始了)。而RTAI5.2 支持的最新内核版本即为4.14.111;

1.2 安装工具

这些工具是内核编译时需要的,下面命令可以保存为脚本执行

sudo apt install libncurses5-dev

sudo apt install libssl-dev

sudo apt install bison

sudo apt install flex

sudo apt install libssl-dev

sudo apt install libelf-dev

sudo apt install make gcc

sudo apt install patch

sudo apt install unzip

sudo apt install autoconf

注意:如果你使用的是不同的Linux 发布版(Redhat或openSUSE),有些包的名称是不同的,比如对于Redhat,libssl的安装包是libssl-devel。

注意:如果你采用的是Ubuntu16.04,那么可能因为包依赖的原因,你无法用apt install 命令安装libssl1.1,而这个包是在编译4.14.111 内核时必须的,所以建议你要么换更高版本OS,要么在Ubuntu 网站( https://packages.debian.org/stretch/amd64/libssl1.1/download )手动安装该包(sudo dpkg -i libssl1.1_1.1.0k-1~deb9u1_amd64.deb)。

1.3 安装已编译的Linux 内核4.14.111 (可选的)

该步骤是可选的,它会给系统安装上Linux4.14.111 的内核,从而获得一个默认的内核配置文件供后面使用,如果你是第一次安装RTAI,建议你执行该步骤。

在内核网站 https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/ 下载内核安装包:

cd ~/Downloads/

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/linux-headers-4.14.111-0414111_4.14.111-0414111.201904052241_all.deb

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/linux-headers-4.14.111-0414111-lowlatency_4.14.111-0414111.201904052241_amd64.deb

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/linux-image-unsigned-4.14.111-0414111-lowlatency_4.14.111-0414111.201904052241_amd64.deb`

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/linux-modules-4.14.111-0414111-lowlatency_4.14.111-0414111.201904052241_amd64.deb

然后使用dpkg -i 命令安装

sudo dpkg -i *.deb   #执行该命令是可能会遇到错,再重新执行该命令可以解决;

sudo update-grub

sudo reboot

重启后可以在Grub (长按shift进入Grub)中看到安装后的内核有“Generic” 和“lowlatency” 两种。如果进入Grub 有困难,在Grub 配置文件(/etc/default/grub)中修改配置`GRUB_TIMEOUT_STYLE=hidden` 为`GRUB_TIMEOUT_STYLE=false`并更新Grub 菜单`sudo update-grub`。

步骤二:内核打补丁和编译

2.1 下载内核 (https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/)

内核的名称为 linux-4.1.111.tar.gz,为之后编译和安装方便,将源码解压到`/usr/src` 中,并创建一个软链接到该源码目录。

cd /usr/src

sudo tar xvf linux-4.1.111.tar.gz

sudo ln -sf linux-4.1.111 linux

然后,从`/boot` 中拷贝配置文件:

cd /usr/src/linux

sudo cp /boot/config-4.14.111-0414111-lowlatency .config

如果你已经有了一个配置文件(比如你安装过老版本RTAI,在其Linux 内核中拷贝其配置文件即可)uIf you already have a configuration file (e.g. in your old RTAI patched Linux system), just copy it to the source path(`/usr/src/linux`).

2.2 给内核打补丁(Ubuntu 的补丁和RTAI 的补丁)

Ubuntu 是Linux 的一个发行版本,并对Linux 内核代码做了少量修改,所以在编译内核前应该打上Ubuntu 的补丁(https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/)。

cd ~/Downloads/

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/0001-base-packaging.patch

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/0002-UBUNTU-SAUCE-add-vmlinux.strip-to-BOOT_TARGETS1-on-p.patch

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/0003-UBUNTU-SAUCE-tools-hv-lsvmbus-add-manual-page.patch

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/0004-adhoc-from-__future__-import-syncconfig.patch

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/0005-UBUNTU-SAUCE-no-up-disable-pie-when-gcc-has-it-enabl.patch

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/0006-debian-changelog.patch

wget https://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v4.14.111/0007-configs-based-on-Ubuntu-4.14.0-11.13.patch

cd /usr/src/linux

sudo patch -p1 < ~/Downloads/0001-base-packaging.patch

sudo patch -p1 < ~/Downloads/0002-UBUNTU-SAUCE-add-vmlinux.strip-to-BOOT_TARGETS1-on-p.patch

sudo patch -p1 < ~/Downloads/0003-UBUNTU-SAUCE-tools-hv-lsvmbus-add-manual-page.patch

sudo patch -p1 < ~/Downloads/0004-adhoc-from-__future__-import-syncconfig.patch

sudo patch -p1 < ~/Downloads/0005-UBUNTU-SAUCE-no-up-disable-pie-when-gcc-has-it-enabl.patch

sudo patch -p1 < ~/Downloads/0006-debian-changelog.patch

sudo patch -p1 < ~/Downloads/0007-configs-based-on-Ubuntu-4.14.0-11.13.patch

下载RTAI5.2 并给内核打上相应的补丁 :

wget https://www.rtai.org/userfiles/downloads/RTAI/rtai-5.2.tar.bz2

sudo cp rtai-5.2.tar.bz2 /usr/src/

sudo tar xvf rtai-5.2.tar.bz2

sudo ln -sf rtai-5.2 rtai

cd /usr/src/linux

sudo patch -p1 < /usr/src/rtai/base/arch/x86/patches/hal-linux-4.14.111-x86-3.patch

同样方便起见,我们也为rtai 的源码创建了一个软链接。

2.3 配置内核

配置内核主要参考下面的资料:

如果你的配置文件是从其他老的内核里拷贝过来的,首先应执行:

cd /usr/src/linux

sudo make oldconfig

否则直接执行:

sudo make menuconfig

下面是配置项中应修改的部分:

[改为 -rtai] General setup -> Local Version

[改为 None] General setup -> Stack Protector buffer overflow detection

[Enable] Processor type and features -> Interrupt pipeline

[Disable] Power management and ACPI options -> CPU Frequency Scaling

[Disable] Power management and ACPI options -> ACPI Support -> Processor

[Disable] Power management and ACPI options -> CPU Idle -> CPU idle PM support

[Disable] Kernel hacking -> Compile-time checks and compiler options -> Compile the kernel with debug info

[Disable] Kernel hacking -> Tracers

[Disable] Device Drivers -> Microsoft Hyper-V guest support

[Disable] Device Drivers -> Staging drivers -> Data acquisition support (comedi)

在 README.CONF_RMRKS 文件中要求disable `AUDITSYSCALL`,但是我们在选项中没有找到这一项。一个可替代的方法是编辑 `/usr/src/linux/init/Kconfig`文件,找到`AUDITSYSCALL` 如下部分:

config AUDITSYSCALL

    def_bool y

    depends on AUDIT && HAVE_ARCH_AUDITSYSCALL

替换为:

config AUDITSYSCALL

    bool “Enable system-call auditing support”

    depends on AUDIT && HAVE_ARCH_AUDITSYSCALL

    default y if SECURITY_SELINUX

    help

      Enable low-overhead system-call auditing infrastructure that

      can be used independently or with another kernel subsystem,

      such as SELinux.

然后,你就可以在‘General Setup’选项下看到`ADUITSYSCALL`,取消即可。

如果你的主机是多CPU 或多核的,那么 `Processor type and features` 下的SMP 选项要使能(enabled),并且最大CPU 个数(`Maximum numbers of CPUs`)不应小于物理核心个数(即不考虑Hyperthreading)。因此,建议你在BIOS 中取消Hyperthreading。

步骤三:编译安装内核和RTAI

3.1 编译和安装Linux 内核

cd /usr/src/linux

sudo touch REPORTING-BUGS

sudo make -j3

sudo make install

sudo make modules_install

sudo reboot

从Linux 内核网站下载的4.14.111 版本的源码目录下没有`REPORTING-BUGS`这个文件,可能会导致你在编译的时候遇到`recipe for target ‘kernel_headers’ failed` 的错误,所以我们首先创建了这个文件。

如果一切顺利的的话,你重启后将在Grub 上看到你自己编译的内核选项:ubuntu18.04_4.14.111-rtai 。

3.2 安装RTAI5.2

RTAI 需要autotools 生成链接编译工具:

cd /usr/src/rtai

sudo autoconf

sudo ./configure

接着配置RTAI :

sudo cp ../linux/.config .rtai_config

sudo make menuconfig

将CPU 个数(`number of CPUs`)设置为实际的物理核心个数即可。

sudo make

sudo make install

如果在编译时遇到下面的错误:

make:execup: .//config.guess: Permission denied

make:execup: .//config.sub: Permission denied

手动修改权限后再编译:

chmod 764 ./config.guess

chmod 764 ./config.sub

RTAI 默认的安装路径是`/usr/realtime`,其中`modules`目录下是编译后的模块库, `testSuite` 目录下是RTAI 的测试程序,通过手动加载模块和运行测试程序可以验证RTAI是否安装成功。

cd /usr/realtime/modules

sudo insmod rtai_hal.ko

sudo insmod rtai_sched.ko

sudo insmod rtai_fifos.ko

sudo insmod rtai_sem.ko

sudo insmod rtai_shm.ko

sudo insmod rtai_rtdm.ko

一般来说,负责进程调度的 rtai_sched.ko 模块如果加载后无死机,则安装成功。

可能遇到的问题

最后罗列一些可能遇到的问题:

1 编译内核时, `implicit declaration of function ‘ipipe_root_**_syscalls’ did you mean ‘ipipe_handle_syscall’ ……` 错误

原因:在内核配置里,ipipeline 没有使能(Enable);

2 加载`sudo insmod rtai_hal.ko` 和`sudo insmod rtai_` 后,系统冻死,键盘和鼠标均无响应

可能原因:General setup -> Stack Protector buffer overflow detection 选项默认是`Strong`,应设置为`None`或 `Regular`,更多配置项参考 README.CONF_RMRKS 。

3 不能进入编译Linux内核后的系统,提示`Gave up waiting for root file system device. Common problems:  …… ALERT! UUID=8e478c20-25e4-49c0-…… does not exist. Drop to the shell`.

可能原因:系统无法识别存储设备,注意配置内核时关于存储的驱动(SATA/PATA)要使能,因为我是在U盘中安装的系统,因此U盘相关的驱动也得使能。

4  当准备加载 rtai_hal.ko 模块时,提示`ERROR: Could not insert module rtai_hal.ko: Operation not permitted`错误,系统日志Syslog(`/var/log/syslog`) 提示`RTAI[hal] RTAI configured with less than num online CPUs`。

可能原因:RTAI 配置的CPU 个数比实际CPU 核心数要多,切记不要算上超线程(Hyperthreading)。

以上错误远不能包含所有你在安装RTAI 时遇到的问题,但你还可以借助下面的工具来帮助你的调试。

一些有用的命令和工具

  • Dmesg

dmesg

  • Syslog  

sudo cat /var/logsys

  • Systemctl

   Systemctl -failed   # 查看哪些内核没有被正常加载

  • RTAI 官网和邮件列表

www.rtai.org

  • Dpkg

dpkg –list | grep linux-image

Vim 常见问题(StackOverflow 高票问题)

如何退出Vim 编辑器?

:点击 Esc 键,然后 :q 退出编辑器(或 :q! 不保存退出编辑器,或:q! 退出编辑器不保存,或 :x 等同于:wq 退出编辑器并保存))。

 

如何快速缩进多行?

:利用 > 命令, >5> 或者  5>>  缩进五行, >% 缩进一个block(需要将光标放在括号上)。

 

如何在Vim 中符号替换为换行符,:%s/,/\n/g 将会插入^@ 字符?

:用/r 代替 /n 。在Vim 中,/r 和 /n 分别插入0X00 和0X0A 字符。

 

Vim 如何高亮搜索?

set nohlsearch 关闭高亮, set hlsearch! 打开高亮。

 

如何设置搜索大小写不敏感?

: /letter\c搜索letter 且大小写不敏感,/letter\C 大小写敏感(默认);或:set ignorecase 设置大小写不敏感。

 

如何复制一行?

yy 复制一行,dd 剪切一行,p  粘贴内容在本行下一行,P 粘贴内容在本行上一行。

 

w !sudo tee % 如何实现sudo (root 权限)保存的功能?

% 表示当前文件,tee 将即输出到% 还输出到屏幕。

 

如何设置Tab 为4 个空格,并自动缩进?

:在vimrc 中添加

filetype plugin indent on
" show existing tab with 4 spaces width
set tabstop=4
" when indenting with '>', use 4 spaces width
set shiftwidth=4
" On pressing tab, insert 4 spaces
set expandtab

 

如何移动到一行的最后?

A 移动到本行最后并进入插入模式或 $ 移动到最后(普通模式,normal mode)

 

如何编辑多个文件?

:使用tabs(Vim7 中引入),:tabe <filepath> 在新tab 中打开文件,:tabn 和 :tabp 在文件之间切换。还可以通过:sp <filepath> 进行分屏,ctrl+w 在屏幕之前切换。

 

remap/map/noremap 命令

remap 是使得映射命令能够递归地映射。系统默认是开启的(建议)。map/noremapd 都是映射命令。:map 和 :noremap 是递归映射(recursive)和非递归映射(no-recursive)。

:map j gg
:map Q j
:noremap W j

j 映射为 ggQ 递归地映射为 gg。 W 将不会映射到 gg 而只会映射到 j ,因为它使用非递归映射。考虑到还有普通模式(normal)可视模式(visual),还有对应的映射命令(:nmap 和 :nnoremap)与 (:vmap 和 :vnoremap)。

 

如何关闭粘贴时的自动缩进?

:set paste 进入插入粘贴模式(显示-- INSERT (paste) --),粘贴后取消 -:set nopast。可以将<F3> 键进行映射,从而快速切换模式::set pastetoggle=<F3>

 

如何使用寄存器(registers)?

:Vim 中寄存器可以用于暂时存储文本、宏命令等,以备后面使用。

:reg a b c 打印出  a b c 寄存器中内容;"a 表示寄存器a,"ayy 复制一行到寄存器a,"ap复制到当前位置;"Ayy 将内容增添在寄存器a;"+ 是一个特殊寄存器指向系统剪切板(clipboard),"+p 将系统剪切板中的内容粘贴到当前位置; "0 – "9 是九个数字寄存器,"0 寄存器保存复制(yank)的内容,"1 – "9 按时间分别保存删除(dd)的内容。

 

如何快速注释多行?

<Ctrl>+v 进入可视块(visual block)模式,选择多行,<Shift>+i 进入插入(insert)模式,在行首加入注释符(//,#),<Esc> 键将在选择的多行前都添加注释符。

 

如何用字符显示空格?

:set listchars=eol:¬,tab:>·,trail:~,extends:>,precedes:<,space:␣

:set list (根据我的经验,不要显示空格,或者空格用点符号更美观  space:·

 

什么是记录(Vim recording)?

q<letter> 开始记录,再次按q 结束记录,并通过@<letter> 回放。它可以记录所有你输入的,比如查找,移动,替换等操作。非常有用。

 

如何删除空白行?

:g/^$/d

 

如何实现全文缩进对齐?

gg=G。 gg 跳到文件开头, = 缩进对其,G 到文件末尾。

 

如何粘贴内容到系统剪切板(clipboard),或者从系统剪切板到Vim 中?

:寄存器 "* 和 "+ 是系统剪切板寄存器,"*yy 或者 "+yy 将复制行到系统剪切板,"*p 和 "+P 粘贴到本行下一行或者上一行。(我更习惯用<shift>+<insert> 粘贴)

 

如何将(Win)dos 中文件行结束转化为Linux 行结束?

dos2unix 是专门处理这个的工具。或者使用替换命令 :%s/^M//g ,或 :set ff=unix 。

 

如何 “重做”(redo) “回退”(undo)?

u 回退,<Ctrl>+r 重做。

 

如何移动屏幕,而不需要移动光标?

zz 移动当前行到屏幕中间,zt 移动当前行到屏幕顶部,zb 移动当前行到屏幕底部。

 

如何删除行而不存在寄存器中?

"_d 删除到“黑洞”寄存器

 

查找下一个

n 查找文件的上一个,N 查找文件中上一个

 

如何设置非贪婪正则表达?

:用.\{-} 代替.* 。

 

如何设置内容超过80 列后提醒?

:在 ~/.vimrc 内添加

highlight OverLength ctermbg=red ctermfg=white guibg=#592929
match OverLength /\%81v.\+/

 

如何复制文件中所有行?

gg"*yG 复制内容到"* 寄存器。

 

如何关闭单个打开的文件缓存(e.g. vim a.txt b.txt 打开后如何关闭一个文件缓存)?

:bd 关闭当前缓冲区,:ls 列出当前所有缓冲区,:bd2 关闭第二个缓冲区。

 

^M 是什么?

:Unix 用 0xA 表示新行,Windows 则用 0xD 0xA^M 显示为 0xD 。

 

如何关闭所有选项页(tabs)?

:qa 退出所有选项,:wqa保存所有选项页并退出。

 

自动补全?

:YouCompleteMe

 

Ubuntu14.04 上安装pygame

因为在一台ubuntu 服务器上跑个pygame 的程序,在ubuntu14.04 上安装pygame 了一天,之前在windows 上安装很顺利,换做ubuntu 上就有点傻傻的。总结来说尽量不要手动下源包,通过configure 和 make install 来安装,因为存在很多依赖(32-bit,64-bit 等)的问题。应该采用正确的安装姿势:

sudo apt-get install python-game

我的过程如下:

在pygame 官网下载了最新(2009年的(⊙﹏⊙)b,因为基于的SDL 从1.2换做2.0版本了,无法做兼容了)的pygame 源码,解压, python setup.py install  安装。

安装后的结果是可以在程序中 import pygame 并使用基本的函数(如pygame.draw.line 等),但如果要使用相关其他模块时,如 import pygame.font 则会出现 font module not found的问题. 我尝试采用 http://stackoverflow.com/a/15368766/1424948 中的方法安装相关的模块:

$ sudo apt-get install python-dev libsdl-image1.2-dev libsdl-mixer1.2-dev  
libsdl-ttf2.0-dev   libsdl1.2-dev libsmpeg-dev python-numpy subversion 
libportmidi-dev ffmpeg libswscale-dev libavformat-dev libavcodec-dev

但是还是会存在  font module not found 的问题,我也尝试使用自动安装pygame的方法来解决:

$ sudo apt-get install python-pygame

但这个问题应该是之前的手动安装已经无法覆盖,而手动的安装依赖问题无法解决。最终我的解决方法是:

  1. sudo python setup.py clean
  2. 删除 python/site-packages 下的pygame 包
  3. sudo apt-get install python-pygame

完成这三步后,一切OK。

 

 

哪些情况会导致"Undefined Reference Error"

“Undefined Reference Error” 是在程序链接(link)时经常遇到的错误,字面意思来说就是没有找到已经定义的引用,在编译器无法找到用户所使用的变量或函数:

一、缺失头文件

例如声明变量 uint64_t tmp,但没有在开头包含 #include<stdint.h>

例如使用 memset() 需要包含头文件 string.h 或 memory.h

二、缺失目标文件或者库文件(.a .o .so …)

编译器查找用户函数,首先会在本文件中的函数中找,然后在系统环境变量定义的目标文件/库(.a .o .so …)文件中找,最后在链接的目标文件/库文件(.a .o .so …)中寻找用户函数;如果没有找到则报”Undefined Reference Error”错

四、库(目标)文件链接顺序有误

库文件的链接顺序是:依赖的库A 放后面,被依赖的库B 放前面。如果A 和B 相互依赖,则使用A B A 或者B A B 的。

例如main 文件中引用func 文件中函数,则编译顺序为main.o func.o

五、C 函数和C++函数引用问题

C++ 程序链接时可以链接C 的库文件,但在.cc(.cpp) 中引用头文件时需要通过extern “C”{ #include “func.h”} 的方式引用该头文件,否则会提示”Undefined Reference Error”

C 程序无法链接C++ 库文件,否则会提示”Undefined Reference Error”,找不到引用C++ 函数的引用

 

参考:http://blog.csdn.net/aiwoziji13/article/details/7330333

内存拷贝速度(memcpy())和异或速度

内存拷贝(memcpy())和异或(bit-wise XOR)是程序中运行最快的操作之一,其速度受到CPU、内存和编译器(GCC版本)的影响。

内存拷贝memcpy(des, src, len) 则是将长度为len 的数据从地址src 拷贝到地址des 。

按位异或(异或)可以分为几类:

  1. a^b:两个数值的异或。相当于两个寄存器内值在CPU 中计算异或,大多数CPU 中一个时钟周期完成。速度取决于CPU 的频率,频率越高,速度越快。
  2. a^Region:一个数值与一块内存Region 中的每个值异或,结果保存在Region 中,速度相当于顺序访存。
  3. RegionA = RegionA^RegionB:两块内存中对应位置上的值异或。
  4. RegionC = RegionA^RegionB:两块内存中对应位置上的值异或,结果保存在另一块内存中。

四类异或速度依次递减。平常中越到的是第3 种,本文中异或速度也是第3 种。

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CPU Cache 如何影响程序性能

CPU Cache 是CPU 中用于减少平均访问内存时间的高速存储器件。较内存使用的DRAM ,cache 使用的SRAM 速度更快、价格也更高,所以cache 容量一般较小。与cache 相关的概念有:cache line,associativity(相连性),L1 cache,L2 cache ,cache 命中,cache 失效等。

cache 按层次分为L1、L2 甚至L3级cache,速度依次递减,容量依次增大。CPU 直接能够读取的只有L1 cache。在大多数处理器包括Intel CPU 中,cache按照缓存的指令或者数据分为数据缓存和指令缓存(如L1d 和L1i) 。在多核的CPU 中,每个核心具有独立的L1 级cache,往往公用L2 级cache。公用cache 可能存在多线程缓存污染等问题。

cache 和内存传输的最小单位是cache line,一般大小为64 bytes。cache 每次从内存读取或者写入cache line 大小的数据,而不是我们在程序中定义的数据结构的大小。cache lines 之间的替换常用的是LRU 算法。如果CPU 读取的数据在cache 中,则cache 命中(cache hit),否则cache 失效(cache miss)。每一级的cache 失效将到下一级cache 中寻找数据,直至内存。cache miss 是有开销的,小于访存时间,大于cache hit 时间。每次cache 失效,CPU 就会处于停滞(stall)状态,直至缓存读取到所需要的数据。

因为cache 容量远小于内存(有种说法是1:1000),内存和cache 之间存在映射关系(associativity)。按照映射关系不同,分为:全相连映射(fully associative),多路组相连映射(N-way set associative)和直接映射(directly mapped)。全相连映射缓存和内存是全映射关系,内存中任何一块数据都可以没有限制地放的任何一个cache line 中,缓存利用率高,但设计复杂未被采用;直接映射将一块内存地址映射到一个cache line(the number of cache line = memory address%number of cache lines,其中内存地址以cache line 大小为单位),直接映射设计起来简单,但利用率低;多路组相连映射缓存更为常见,是设计复杂度和性能的权衡。它将一块内存映射到不同路上的cache lines 中,如果是8-路组相连,则一块内存映射到8-路上的cache lines 上(the number of cache line = memory address%(number of cache lines/number of ways)。不同路上的负责缓存相同内存的缓存构成一个集合set,不同set 缓存不同内存地址的数据。number of set = cache size/(ways of associativity * size of cache line)。

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